TRIYONO, Liliek and Gernowo, Rahmat and Prayitno, Prayitno (2025) PENGEMBANGAN HYBRID MODEL MOBILEVIT DAN MOBILENET UNTUK OPTIMASI PERFORMA DETEKSI ARUCO MARKER PADA APLIKASI NAVIGASI BERBASIS VISI KOMPUTER. Doctoral thesis, UNIVERSITAS DIPONEGORO.

	Text cover aja.pdf Download (547kB)
	Text 02 Halaman Judul sampai Daftar Tabel.pdf Restricted to Repository staff only Download (2MB)
	Text 03 BAB I.pdf Download (640kB)
	Text 04 BAB II.pdf Download (1MB)
	Text 05 BAB III.pdf Restricted to Repository staff only Download (1MB)
	Text 06 BAB IV.pdf Restricted to Repository staff only Download (3MB)
	Text 07 BAB V.pdf Restricted to Repository staff only Download (466kB)
	Text 08 Daftar Pustaka.pdf Download (622kB)
	Text 09 Lampiran.pdf Restricted to Repository staff only Download (12MB)

Abstract

Penelitian disertasi ini mengemukakan pengembangan dan evaluasi sistem navigasi berbasis marker ArUco untuk individu dengan gangguan penglihatan. Sistem ini bertujuan untuk memungkinkan navigasi mandiri di lingkungan dalam ruangan dengan memanfaatkan perangkat mobile yang dilengkapi dengan kamera untuk mendeteksi dan mengidentifikasi marker ArUco. Marker tersebut dipasang secara strategis di lingkungan untuk menunjukkan titik-titik penting seperti pintu keluar, persimpangan, dan rintangan, yang sangat penting untuk membantu pengguna bergerak di ruang yang tidak dikenal. Penelitian ini berfokus pada optimasi model untuk deteksi real-time sambil mempertimbangkan keterbatasan komputasi pada perangkat mobile, seperti daya pemrosesan, dan jarak. Eksperimen dilakukan menggunakan perangkat mobile dengan kamera 48MP, menganalisis kinerja sistem di bawah berbagai kondisi, termasuk tingkat pencahayaan yang berbeda (diukur dalam satuan Lux) dan jarak antara kamera dan marker. Hasil eksperimen menunjukkan bahwa sistem mampu mencapai akurasi deteksi yang tinggi, dengan nilai confidence rata-rata di atas 0,8 pada sebagian besar percobaan, terutama untuk marker pada jarak dekat. Pada jarak yang lebih jauh, performa sistem menurun, terutama pada ID marker tertentu, yang menunjukkan dampak faktor lingkungan terhadap proses deteksi. Selain itu, penelitian ini juga menginvestigasi bagaimana marker ArUco terintegrasi ke dalam sistem navigasi untuk memberikan umpan balik secara real-time kepada pengguna melalui suara. Hasil penelitian ini menunjukkan bahwa sistem mampu memberikan panduan yang akurat dan dapat diandalkan dalam navigasi dalam ruangan, dengan potensi pengembangan lebih lanjut untuk mengakomodasi skenario yang lebih kompleks dan memperluas jumlah kelas marker untuk aplikasi yang lebih luas. Penelitian ini memberikan kontribusi pada bidang teknologi asistif bagi individu dengan gangguan penglihatan, menawarkan solusi yang dapat diskalakan dan terjangkau yang memanfaatkan perangkat mobile yang ada dan visi komputer untuk mendukung mobilitas mandiri di lingkungan dalam ruangan.
Kata kunci : Navigasi, ArUco Marker, Gangguan Penglihatan, Visi Komputer, Perangkat Mobile, Teknologi Asistif.

This dissertation research discusses the development and evaluation of an ArUco marker-based navigation system for individuals with visual impairments. The system aims to enable independent navigation in indoor environments by utilizing a mobile device equipped with a camera to detect and identify ArUco markers. These markers are strategically placed within the environment to indicate key points such as exits, intersections, and obstacles, which are crucial in helping users navigate unfamiliar spaces. The research focuses on optimizing the model for real-time detection while considering computational limitations on mobile devices, such as processing power and distance. Experiments were conducted using a mobile device with a 48MP camera, analyzing the system’s performance under various conditions, including different lighting levels (measured in Lux) and the distance between the camera and the markers. The experimental results show that the system achieved high detection accuracy, with an average confidence value exceeding 0.8 in most trials, especially for markers at close range. At greater distances, system performance declined, particularly for certain marker IDs, highlighting the impact of environmental factors on the detection process. Additionally, the study investigates how ArUco markers are integrated into the navigation system to provide real-time feedback to users through audio. The findings demonstrate that the system can provide accurate and reliable guidance for indoor navigation, with potential for further development to accommodate more complex scenarios and expand the number of marker classes for broader applications. This research contributes to the field of assistive technology for individuals with visual impairments, offering a scalable and affordable solution that leverages existing mobile devices and computer vision to support independent mobility in indoor environments.
Keywords: Navigation, ArUco Marker, Visual Impairment, Computer Vision, Mobile Devices, Assistive Technology.

Actions (login required)

View Item