Susetyo, Fahmi Yudha (2026) RANCANG BANGUN SISTEM PENGGERAK DAN NAVIGASI TEACH-AND-REPEAT PADA ROBOT MOBILE PEMETIK CABAI BERODA EMPAT (CHIMI-BOT) MENGGUNAKAN KENDALI PI DAN LIDAR SCAN MATCHING. Undergraduate thesis, Universitas Diponegoro.

	Text Laporan_TA_Fahmi_Yudha_Susetyo_40040322650064_Teknologi Rekayasa Otomasi.pdf - Published Version Restricted to Repository staff only Download (5MB) | Request a copy
	Text COVER.pdf - Published Version Download (43kB)
	Text BAB I.pdf - Published Version Download (440kB)
	Text BAB II.pdf - Published Version Download (802kB)
	Text BAB III.pdf - Published Version Restricted to Repository staff only Download (1MB) | Request a copy
	Text BAB IV.pdf - Published Version Download (1MB)
	Text BAB V.pdf - Published Version Download (16kB)
	Text DAFTAR PUSTAKA.pdf - Published Version Download (103kB)
	Text LAMPIRAN.pdf - Published Version Restricted to Repository staff only Download (990kB) | Request a copy

Abstract

Robot mobile pemetik cabai memerlukan pengendalian kecepatan roda dan navigasi yang mendukung pengulangan lintasan. Penelitian ini merancang sistem penggerak dan navigasi teach-and-repeat pada robot beroda empat CHIMI-BOT menggunakan kendali Proportional Integral (PI) dan LiDAR scan matching. Sistem menggunakan dua motor DC PG45 berencoder, driver BTS7960, STM32F411CEU6, Jetson Orin Nano, dan YDLIDAR T-mini Plus 25. Parameter PI ditentukan melalui pengujian step open loop menggunakan Ziegler–Nichols metode pertama, kemudian dilakukan penalaan halus. Initial duty motor kiri dan kanan ditetapkan masing-masing 17,1% dan 20,1% berdasarkan karakteristik penggerak. Encoder menjadi sumber utama odometri, sedangkan LiDAR memberikan koreksi pose terbatas terhadap peta hasil Teach. Pada setpoint 8 RPM, steady state error motor kiri dan kanan masing-masing 0,67% dan 0,53%, dengan selisih kecepatan stabil 0,012 RPM. Respons transien kedua motor masih menunjukkan overshoot. Lima pengujian Repeat/Homing menghasilkan 3.029 Accepted dari 7.089 upaya, dengan rasio penerimaan gabungan 42,73%. Rata-rata best score dan score improvement antarpercobaan masing-masing 0,144 dan 0,096. Analisis 3.017 pasangan pembaruan yaw menunjukkan rata-rata simpangan baku raw 3,298° dan Kalman 2,676°, dengan rata-rata penurunan per percobaan 19,06%. Hasil menunjukkan kendali PI menghasilkan kecepatan akhir kedua roda yang berdekatan, sedangkan filter Kalman mengurangi variasi koreksi yaw. Akurasi yaw absolut belum dapat ditentukan tanpa acuan eksternal tersinkron.

Actions (login required)

View Item