Kurniawan, Pandu Kukuh (2026) RANCANG BANGUN ARM ROBOT 5 DOF BERBASIS STM32F411CEU6 MENGGUNAKAN METODE INVERSE KINEMATICS PADA ROBOT ARM MOBILE CHILLI PICKER (CHIMI-BOT). Undergraduate thesis, Universitas Diponegoro.

	Text Laporan TA_Pandu Kukuh Kurniawan_40040322650054_Teknologi Rekayasa Otomasi.pdf - Published Version Restricted to Repository staff only Download (2MB) | Request a copy
	Text COVER.pdf - Published Version Download (173kB)
	Text BAB I.pdf - Published Version Download (585kB)
	Text BAB II.pdf - Published Version Download (820kB)
	Text BAB III.pdf - Published Version Restricted to Repository staff only Download (974kB) | Request a copy
	Text BAB IV.pdf - Published Version Download (270kB)
	Text BAB V.pdf - Published Version Download (187kB)
	Text DAFTAR PUSTAKA.pdf - Published Version Download (183kB)

Abstract

Penelitian ini merancang dan mengimplementasikan lengan robot 5 DOF berbasis STM32F411CEU6 menggunakan metode inverse kinematics pada Robot Arm Mobile Chilli Picker (CHIMI-BOT). Sistem menggunakan motor stepper NEMA 23, servo DS3225, sensor Hall A3144 untuk homing, serta NVIDIA Jetson Orin Nano sebagai penghasil koordinat target. Koordinat target dikirim melalui UART, diproses menggunakan inverse kinematics, divalidasi terhadap workspace dan batas joint, kemudian dikonversi menjadi perintah aktuator. Pengujian homing menunjukkan seluruh lima pengulangan berhasil kembali ke posisi referensi. Pengujian inverse kinematics pada empat posisi dengan total 20 percobaan seluruhnya berhasil mencapai target, dengan selisih posisi 4,58–10,77 mm dan error 0,76–1,13%. Pengujian repeatability menunjukkan rentang perubahan posisi maksimum 3 mm. Pada pengujian sistem terintegrasi, delapan dari sembilan target berhasil dicapai dan tujuh objek berhasil dijepit, sehingga tingkat keberhasilan keseluruhan sebesar 77,78%. Hasil menunjukkan bahwa sistem mampu menerjemahkan koordinat target menjadi gerakan lengan dan menjalankan proses penjepitan secara terintegrasi.

Actions (login required)

View Item