Rizki, Fatoni Nur (2026) Rancang Bangun Automated Guided Vehicle (AGV) Beroda Mecanum dengan Sistem Kendali Fuzzy logic Mamdani–PID Berbasis Sensor Load cell dan IMU MPU6050. Undergraduate thesis, Universitas Diponegoro.

	Text Laporan TA_FATONI NUR RIZKI_40040322650024_TRO.pdf - Published Version Restricted to Repository staff only Download (7MB) | Request a copy
	Text COVER_FATONI NUR RIZKI.pdf - Published Version Download (605kB)
	Text BAB1_Fatoni Nur Rizki.pdf - Published Version Download (194kB)
	Text BAB2_Fatoni Nur Rizki.pdf - Published Version Download (903kB)
	Text BAB3_Fatoni Nur Rizki.pdf - Published Version Restricted to Repository staff only Download (1MB) | Request a copy
	Text BAB4_Fatoni Nur Rizki.pdf - Published Version Download (743kB)
	Text BAB5_Fatoni Nur Rizki.pdf - Published Version Download (137kB)
	Text DAFTAR PUSTAKA_Fatoni Nur Rizki.pdf - Published Version Download (158kB)
	Text LAMPIRAN_Fatoni Nur Rizki.pdf - Published Version Restricted to Repository staff only Download (4MB) | Request a copy

Abstract

Automated Guided Vehicle (AGV) berbasis beban digunakan untuk memindahkan material secara otomatis di lingkungan warehouse sekaligus menyesuaikan kecepatan terhadap kondisi muatan. Pembatasan kecepatan diperlukan ketika muatan berat atau posisi kendaraan tidak stabil agar kendaraan tidak terguling dan muatan tidak jatuh. Penelitian terdahulu umumnya menerapkan kecepatan tetap, hanya mempertimbangkan berat, atau mengirim keluaran kendali langsung sebagai PWM tanpa umpan balik kecepatan. Kebaruan penelitian ini adalah penggabungan berat muatan dan sudut kemiringan sebagai masukan logika fuzzy Mamdani. Keluarannya digunakan sebagai setpoint RPM yang dijaga oleh kendali PID dengan umpan balik encoder pada AGV beroda mecanum. Empat load cell dengan modul HX711 mengukur berat, sedangkan IMU MPU6050 mengukur kemiringan. Data
diproses melalui fuzzifikasi, inferensi, dan defuzzifikasi centroid untuk menghasilkan referensi RPM. Nilai tersebut didistribusikan ke empat motor PG36 melalui driver BTS7960 berdasarkan invers kinematika mecanum sehingga AGV dapat bergerak secara omnidirectional. Sistem menggunakan ESP32-S3, buzzer, dan antarmuka web. Pengujian menunjukkan akurasi penimbangan 99,70% dengan R² 0,99997; akurasi pitch 99,02%, roll 97,75%, dan yaw 99,63%; serta overshoot PID 3,27% dan steady-state error 0,015%. Pemantauan web juga memudahkan operator mengawasi kondisi muatan, kemiringan, dan kecepatan kendaraan secara langsung. Sistem mampu beradaptasi terhadap perubahan beban dan kemiringan
sehingga meningkatkan stabilitas, keselamatan, dan efektivitas operasional di warehouse.

Actions (login required)

View Item