RANCANG BANGUN SISTEM LENGAN ROBOT 4 DOF UNTUK PROSES PEMASANGAN BAUT BERBASIS MIKROKONTROLER ARDUINO MEGA 2560

Pramurdianto, Zefanya Alfa (2026) RANCANG BANGUN SISTEM LENGAN ROBOT 4 DOF UNTUK PROSES PEMASANGAN BAUT BERBASIS MIKROKONTROLER ARDUINO MEGA 2560. Undergraduate thesis, Universitas Diponegoro.

	Text Repository_Zefanya Alfa Pramurdianto_40040321650016.pdf - Published Version Restricted to Repository staff only Download (3MB) \| Request a copy
	Text COVER (14).pdf - Published Version Download (569kB)
	Text BAB I (4).pdf - Published Version Download (295kB)
	Text BAB II (4).pdf - Published Version Download (1MB)
	Text BAB III (4).pdf - Published Version Restricted to Repository staff only Download (1MB) \| Request a copy
	Text BAB IV (7).pdf - Published Version Download (950kB)
	Text BAB V (5).pdf - Published Version Download (288kB)
	Text DAFTAR PUSTAKA (11).pdf - Published Version Download (265kB)
	Text LAMPIRAN (14).pdf - Published Version Restricted to Repository staff only Download (573kB) \| Request a copy

Abstract

Perkembangan teknologi otomasi industri mendorong kebutuhan sistem robotik yang mampu menggantikan pekerjaan repetitif dengan tingkat presisi tinggi. Penelitian ini bertujuan merancang dan membangun sistem lengan robot empat derajat kebebasan (4 DOF) untuk proses pemasangan baut berbasis mikrokontroler Arduino Mega 2560. Sistem ini menggunakan motor stepper NEMA 17 dengan driver TB6600 sebagai aktuator utama dan sensor posisi absolut AS5600 sebagai umpan balik untuk menjaga akurasi sudut setiap sendi. Antarmuka teaching mode dikembangkan menggunakan bahasa pemrograman Python dengan pustaka Tkinter yang berfungsi untuk merekam, menyimpan, dan mengeksekusi ulang data gerak melalui komunikasi serial. Metode forward kinematics diterapkan untuk menentukan posisi end-effector berdasarkan sudut rotasi tiap joint. Hasil pengujian menunjukkan bahwa sistem mampu melakukan pemasangan baut secara berurutan dengan tingkat kesalahan posisi yang rendah serta respon pergerakan yang stabil. Prototipe ini diharapkan menjadi solusi inovatif dalam mendukung proses perakitan pada skala industri menengah.

Item Type:	Thesis (Undergraduate)
Uncontrolled Keywords:	Lengan Robot 4 DOF, Arduino Mega 2560, Pemasangan baut, Forward Kinematics, Teaching Mode.
Subjects:	Engineering > Electrical Engineering
Divisions:	School of Vocation > Diploma in Instrumentasi and Electronics
Depositing User:	Oktavia Perpus Vokasi
Date Deposited:	03 Sep 2026 04:54
Last Modified:	03 Sep 2026 04:54
URI:	https://eprints2.undip.ac.id/id/eprint/60441

Actions (login required)

View Item

Search for collections on Undip Repository