Ardan, Farhan Aditya (2026) Sistem Pengontrolan Kecepatan Motor Brushless Direct Current dengan Komutasi Six-step Berbasis Metode Proportional Integral Derivative. Undergraduate thesis, Universitas Diponegoro.

	Text Laporan TA valid (Farhan Aditya Ardan) (1).pdf - Published Version Restricted to Repository staff only Download (6MB) | Request a copy
	Text 1.Cover.pdf - Published Version Download (199kB)
	Text BAB 1 (5).pdf - Published Version Download (1MB)
	Text BAB 2 (6).pdf - Published Version Download (919kB)
	Text BAB 3 (6).pdf - Published Version Restricted to Repository staff only Download (1MB) | Request a copy
	Text BAB 4 (5).pdf - Published Version Download (3MB)
	Text BAB 5 (7).pdf - Published Version Download (220kB)
	Text Dafpus (4).pdf - Published Version Download (195kB)
	Text Lampiran (14).pdf - Published Version Restricted to Repository staff only Download (1MB) | Request a copy

Abstract

Penggunaan kendaraan listrik berbasis baterai terus meningkat sebagai solusi transportasi ramah lingkungan. Namun, driver motor Brushless Direct Current (BLDC) universal di pasaran umumnya memiliki desain tertutup yang membatasi fleksibilitas pengembangan sistem kendali. Penelitian ini bertujuan untuk merancang dan mengimplementasikan sistem pengontrolan kecepatan motor BLDC 800 Watt pada sepeda listrik menggunakan komutasi six-step dan metode Proportional Integral Derivative (PID) berbasis mikrokontroler STM32F401CCU6. Perangkat keras yang digunakan meliputi inverter 3 fasa tipe half-bridge dengan MOSFET IRFP250 dan IC IR2110 sebagai gate driver. Pembacaan hall sensor dioptimalkan dengan filter algoritma Exponential Moving Average (EMA, α = 0,2), yang terbukti mampu menekan deviasi pembacaan kecepatan hingga maksimal 3,33%. Pengujian dilakukan dengan membandingkan respons open-loop dan close-loop pada set point kecepatan 10, 15, 20, dan 25 km/jam. Sistem open-loop merespons lambat dengan rise time 15 17,5 detik, settling time 20–25 detik, serta steady-state error 0,2–0,8 km/jam. Implementasi PID (Kp = 0,05, Ki = 0,006, Kd = 0,016) secara signifikan mengeliminasi steady-state error secara penuh, serta mempercepat rise time menjadi 2–7 detik dan settling time 13–18 detik. Meskipun terdapat batasan duty cycle PWM maksimal 50% guna mencegah arus inrush—yang menimbulkan efek overshoot antara 5,2% (pada 25 km/jam) hingga 40% (pada 10 km/jam)—integrasi komutasi six-step dan kontrol PID terbukti efektif meningkatkan respons, akurasi, dan kestabilan kecepatan motor BLDC untuk efisiensi operasional sepeda listrik.

Kata Kunci: Motor BLDC, Komutasi Six-Step, Kontrol PID, STM32F401, Sepeda Listrik.

Actions (login required)

View Item