ANALISIS DAN IMPLEMENTASI FORWARD KINEMATICS PADA ROBOT LENGAN TIGA DERAJAT KEBEBASAN BERBASIS MOTOR STEPPER

Hakim, Muhammad Rafi Raditya (2026) ANALISIS DAN IMPLEMENTASI FORWARD KINEMATICS PADA ROBOT LENGAN TIGA DERAJAT KEBEBASAN BERBASIS MOTOR STEPPER. Undergraduate thesis, Universitas Diponegoro.

	Text Laporan_Tugas_Akhir_RAFI_Forward_Kinematics_RobotFIX1.pdf - Published Version Restricted to Repository staff only Download (2MB) \| Request a copy
	Text Laporan_Tugas_Akhir_RAFI_COVER.pdf - Published Version Download (366kB)
	Text Laporan_Tugas_Akhir_RAFI_BAB 1.pdf - Published Version Download (198kB)
	Text Laporan_Tugas_Akhir_RAFI_BAB 2.pdf - Published Version Download (500kB)
	Text Laporan_Tugas_Akhir_RAFI_BAB 3.pdf - Published Version Restricted to Repository staff only Download (534kB) \| Request a copy
	Text Laporan_Tugas_Akhir_RAFI_BAB 4.pdf - Published Version Download (1MB)
	Text Laporan_Tugas_Akhir_RAFI_BAB 5.pdf - Published Version Download (170kB)
	Text Laporan_Tugas_Akhir_RAFI_DAFTAR PUSTAKA.pdf - Published Version Download (113kB)
	Text Laporan_Tugas_Akhir_RAFI_Forward_LAMPIRAN.pdf - Published Version Restricted to Repository staff only Download (593kB) \| Request a copy

Abstract

ABSTRAK
Penelitian ini membahas analisis dan implementasi Forward kinematics
pada robot lengan tiga derajat kebebasan berbasis motor Stepper. Forward
kinematics digunakan untuk menghitung posisi ujung lengan robot berdasarkan
sudut setiap sendi dan panjang Link. Sistem yang dikaji menggunakan tiga buah
motor Stepper sebagai aktuator utama, dengan parameter panjang Link pertama 14
cm dan Link kedua 14 cm. Perhitungan dilakukan menggunakan persamaan
trigonometri ruang sederhana sehingga koordinat siku dan end-effector dapat
diketahui dalam sumbu X, Y, dan Z dengan satuan sentimeter. Implementasi
perangkat lunak dilakukan pada platform Arduino dengan komunikasi serial untuk
memasukkan nilai sudut theta0, theta1, dan theta2. Hasil perhitungan
menunjukkan bahwa perubahan sudut sendi berpengaruh langsung terhadap posisi
akhir lengan robot. Laporan ini juga membahas landasan teori robotika, metode
perancangan, implementasi program, pengujian, analisis hasil, serta kesimpulan
dan saran pengembangan.
Kata kunci: forward kinematics, robot lengan, Stepper, Arduino, end-effector,
derajat kebebasan

Item Type:	Thesis (Undergraduate)
Uncontrolled Keywords:	Kata kunci: forward kinematics, robot lengan, Stepper, Arduino, end-effector, derajat kebebasan
Subjects:	Engineering > Electrical Engineering Engineering
Divisions:	School of Vocation > Diploma in Electrical Engineering
Depositing User:	Oktavia Perpus Vokasi
Date Deposited:	01 Jul 2026 09:36
Last Modified:	01 Jul 2026 09:36
URI:	https://eprints2.undip.ac.id/id/eprint/55465

Actions (login required)

View Item

Search for collections on Undip Repository