SIAHAAN, Juan Daniel Christofer (2024) Rancang Bangun Robot Line Follower Berbasis Arduino NANO Menggunakan Pengendali Proportional Integral Derivatif (PID) dengan Metode Penalaan Ziegler-Nichols. Undergraduate thesis, UNDIP: Fakultas Sains dan Matematika.

	Text 1. Cover.pdf Download (54kB)
	Text 3. Pernyataan Orisinalitas.pdf Download (79kB)
	Text 4. Halaman Pengesahan Skripsi.pdf Download (185kB)
	Text 6. Kata Pengantar.pdf Download (208kB)
	Text 7. Daftar Isi.pdf Download (22kB)
	Text 12. Abstrak.pdf Download (12kB)
	Text 13. Abstract.pdf Download (11kB)
	Text 14. Bab 1.pdf Download (22kB)
	Text 19. Daftar Pustaka.pdf Download (142kB)

Abstract

Teknologi robotika, khususnya dalam bidang otomasi industri, telah mengalami
perkembangan yang pesat dan memberikan manfaat signifikan. Robot line follower
menjadi salah satu jenis robot yang sudah mulai digunakan dalam industri untuk
mengangkut barang dengan mengikuti jalur tertentu secara otomatis. Penelitian ini
memiliki tujuan untuk merancang robot line follower berbasis Arduino NANO yang
menggunakan pengendali Proportional Integral Derivative (PID) dengan metode
penalaan Ziegler-Nichols untuk meningkatkan akurasi dan stabilitas dalam
mengikuti jalur. Metodologi penelitian mencakup studi literatur, perancangan dan
pembuatan robot, pengujian komponen, integrasi pengendali PID, serta pengujian
kinerja robot. Robot dirancang menggunakan 8 sensor TCRT5000 sebagai
pendeteksi garis, motor DC, motor driver L298N, dan baterai 18650 sebagai sumber
daya. Pengujian dilakukan dengan mengatur parameter PID dan mengamati kinerja
robot pada berbagai bentuk jalur, termasuk jalur lurus, 135°, 90°, 45°, dan 30°.
Hasil penelitian menunjukkan bahwa robot line follower berhasil mengikuti jalur
dengan baik dengan parameter PID optimal yang diperoleh dari metode penalaan
Ziegler-Nichols yaitu Kp = 120, Ki = 0,8, dan Kd = 4500. Diharapkan bahwa
penelitian ini akan memberikan sumbangan penting untuk pengembangan robot line
follower, khususnya dalam hal pengendali PID dan menjadi pedoman bagi peneliti
serta praktisi di bidang robotika untuk mengembangkan pengendali yang lebih baik.
Hasil pengujian menunjukkan bahwa penggunaan pengendali PID dengan metode
penalaan Ziegler-Nichols dapat meningkatkan stabilitas dan akurasi robot dalam
mengikuti jalur yang telah ditetapkan.
Kata Kunci: Robot line follower, Arduino NANO, sensor TCRT5000,
Proportional Integral Derivative, metode Ziegler-Nichols

Actions (login required)

View Item