Purnomo, Ihsanuddin (2025) RANCANG BANGUN LENGAN ROBOT 4 DOF (DEGREE OF FREEDOM) UNTUK PICK AND PLACE BERBASIS STM32 DENGAN SISTEM KENDALI MELALUI HMI NEXTION. Undergraduate thesis, Universitas Diponegoro.

	Text Ihsanuddin Purnomo_40040321650006_Teknologi Rekayasa Otomasi_TA.pdf - Published Version Restricted to Repository staff only Download (6MB) | Request a copy
	Text COVER_Ihsanuddin Purnomo_Teknologi Rekayasa Otomasi_40040321650006.pdf - Published Version Download (1MB)
	Text BAB I_Ihsanuddin Purnomo_Teknologi Rekayasa Otomasi_40040321650006.pdf - Published Version Download (227kB)
	Text BAB II_Ihsanuddin Purnomo_Teknologi Rekayasa Otomasi_40040321650006.pdf - Published Version Download (1MB)
	Text BAB III_Ihsanuddin Purnomo_Teknologi Rekayasa Otomasi_40040321650006.pdf - Published Version Restricted to Repository staff only Download (2MB) | Request a copy
	Text BAB IV_Ihsanuddin Purnomo_Teknologi Rekayasa Otomasi_40040321650006.pdf - Published Version Download (1MB)
	Text BAB V_Ihsanuddin Purnomo_Teknologi Rekayasa Otomasi_40040321650006.pdf - Published Version Download (216kB)
	Text DAFTAR PUSTAKA_Ihsanuddin Purnomo_Teknologi Rekayasa Otomasi_40040321650006.pdf - Published Version Download (205kB)
	Text LAMPIRAN_Ihsanuddin Purnomo_Teknologi Rekayasa Otomasi_40040321650006.pdf - Published Version Restricted to Repository staff only Download (1MB) | Request a copy

Abstract

Penelitian ini membahas rancang bangun lengan robot 4 DOF berbasis mikrokontroler STM32F411CEU6 dengan sistem kendali melalui HMI Nextion. Lengan robot dirancang untuk melakukan proses pick and place sekaligus mendeteksi barang cacat secara otomatis. Sistem menggunakan motor servo MG996R dan SG90 sebagai aktuator, sensor proximity infrared E18-D80NK sebagai pendeteksi objek, serta Raspberry Pi 5 sebagai pengirim data koordinat ke STM32. Perhitungan sudut setiap joint dilakukan menggunakan metode inverse kinematics untuk memastikan posisi end-effector akurat sesuai target. Hasil pengujian menunjukkan bahwa catu daya berbasis modul stepdown XL4016 mampu menjaga kestabilan tegangan 5V, sensor infrared bekerja optimal pada jarak 2–4 cm, dan motor servo merespons sinyal PWM dengan error sudut ±1–2°. Implementasi inverse kinematics juga terbukti akurat dengan tingkat error rata-rata 0,04%–1%. Seluruh sistem berhasil mendeteksi, mengambil, dan meletakkan barang cacat ke dalam garbage box, serta menampilkan jumlah objek secara realtime pada HMI hingga batas maksimal empat barang. Dengan demikian, prototipe ini berfungsi sesuai rancangan dan berpotensi diterapkan untuk mendukung otomatisasi proses industri berskala kecil dan menengah.

Kata Kunci: Lengan Robot, STM32, Invers Kinematics, HMI Nextion.

Actions (login required)

View Item