ULINNUHA, MUHAMMAD NABIL (2024) RANCANG BANGUN ROBOT MANIPULATOR 5 DOF UNTUK PEMINDAH BARANG GUDANG DENGAN IDENTIFIKASI WARNA MENGGUNAKAN ARDUINO UNO R3. Undergraduate thesis, Universitas Diponegoro.

	Text TRO_S_MUHAMMAD NABIL ULINNUHA.pdf - Published Version Restricted to Repository staff only Download (6MB) | Request a copy
	Text TRO_S_MUHAMMAD NABIL ULINNUHA COVER.pdf - Published Version Download (509kB)
	Text TRO_S_MUHAMMAD NABIL ULINNUHA BAB I.pdf - Published Version Download (15kB)
	Text TRO_S_MUHAMMAD NABIL ULINNUHA DAPUS.pdf - Published Version Download (80kB)

Abstract

Robot Manipulator merupakan robot berbentuk lengan tangan yang menggunakan
mikrokontroler Arduino Uno R3, sensor warna TCS3200, dan sensor jarak HCSR04. Robot mampu mendeteksi dan mengambil box berdasarkan warna dan jarak
tertentu, serta memberikan sinyal buzzer sesuai dengan kriteria yang terpenuhi.
Perancangan robot ini bertujuan untuk meningkatkan efisiensi dan mengurangi
risiko kecelakaan dengan menggantikan tenaga manusia menggunakan robot
manipulator 5-DoF. Adanya Robot Manipulator pada pergudangan dapat
meminimalisir kecelakaan kerja seperti cedera fisik dan tabrakan alat berat.
Robot ini bekerja menggunakan daya 43.525 W dengan arus 4.505 A yang
mengakibatkan robot dapat mengangkat box seberat 50 gram. Proses pengujian
robot dilakukan dengan pengujian sensor, uji pembuatan library, dan
pengkalibrasian sebagai acuan gerak robot manipulator. Pengujian robot dilakukan
untuk percobaan proses pengambilan barang yang meliputi uji coba sesuai urutan
warna, uji coba dengan warna yang tidak berurutan, dan uji coba dengan
pengecualian berupa gangguan warna lain dan jarak yang tidak ditentukan.
Robot ini bekerja secara efektif untuk menata barang di gudang dengan beberapa
variasi percobaan yang dilakukan. Berdasarkan percobaan yang dilakukan robot ini
memiliki notifikasi berupa buzzer yang akan hidup 1 kali ketika barang sesuai dan
akan hidup 2 kali ketika tidak sesuai jenis warnanya.
Kata Kunci: Robot Manipulator, 5-DOF, Sensor TCS3200, Sensor HC-SR04

Actions (login required)

View Item