Boviandra, Muhammad Zubair (2021) RANCANG BANGUN ROBOT MANIPULATOR 3 DOF SEBAGAI PEMINDAH BARANG LOGAM BERBASIS STM32 BLUEPILL. Undergraduate thesis, Universitas Diponegoro.

	Text cover boviandra.pdf - Published Version Download (550kB)
	Text Bab 1 Boviandra.pdf - Published Version Download (186kB)
	Text Dapus B.pdf - Published Version Download (223kB)

Abstract

Pada industri logam, pemindahan barang logam hasil produksi secara umum masih
menggunakan tenaga manusia dan perangkat pneumatik. Proses ini dinilai memiliki
kekurangan dikarenakan keterbatasan dari manusia dan keterbatasan perangkat
pneumatik terhadap benda logam. Oleh karena itu, tugas akhir ini dibuat suatu robot
manipulator 3 DOF untuk memindahkan barang logam dari titik awal sampai titik
tujuan. Pada alat ini menggunakan potentiometer linier sebagai sensor posisi dalam
pengontrolan motor servo sebagai penggerak robot manipulator 3 DOF dan
elektromagnet sebagai ujung efektor. Robot ini memiliki 2 mode yaitu mode manual
dan mode otomatis. Mode manual dikontrol oleh kontrol knob potentiometer untuk
mengontrol putaran motor servo sedangkan untuk kondisi elektromagnet dikontrol oleh
push button. Mode otomatis bekerja dengan menjalankan data posisi sebelumnya dicatat
dalam mode manual. Hasil dari pengujian manual terdapat setiap putaran 1° dari
potentiometer memiliki nilai penyimpangan 9,2%. Sementara untuk menggerakan 1°
dari motor servo memiliki nilai penyimpangan 1,1%. Sedangkan dalam pengujian
otomatis mendapatkan percobaan berhasil 71% dan tidak berhasil 29%. Dengan
demikian, sistem yang dibuat kurang sesuai untuk jenis benda logam plat karena faktor
luas permukaan dan ketebalan dari benda logam.
Kata Kunci : STM32, Potensiometer, Motor Servo, Push Button, Electromagnet,
Manipulator 3 DOF, Manual, Otomatis.

Actions (login required)

View Item