Rufaidhah, Nadia Nur (2026) PERANCANGAN SISTEM PENGGERAK MOTOR BLDC BERBASIS FIELD ORIENTED CONTROL (FOC) MENGGUNAKAN CONTROLLER HOVERBOARD STM32F103RCT6 PADA AGV FORKLIFT. Undergraduate thesis, Universitas Diponegoro.

	Text LAPORAN TA NADIA NUR RUFAIDHAH_TRO.pdf - Published Version Restricted to Repository staff only Download (2MB) | Request a copy
	Text COVER_NADIA NUR RUFAIDHAH.pdf - Published Version Download (570kB)
	Text BAB I_NADIA NUR RUFAIDHAH.pdf - Published Version Download (218kB)
	Text BAB II_NADIA NUR RUFAIDHAH.pdf - Published Version Download (543kB)
	Text BAB III_NADIA NUR RUFAIDHAH.pdf - Published Version Restricted to Repository staff only Download (1MB) | Request a copy
	Text BAB IV_NADIA NUR RUFAIDHAH.pdf - Published Version Download (533kB)
	Text BAB V_NADIA NUR RUFAIDHAH.pdf - Published Version Download (124kB)
	Text DAFTAR PUSTAKA_NADIA NUR RUFAIDHAH.pdf - Published Version Download (198kB)

Abstract

Autonomous Guided Vehicle (AGV) forklift membutuhkan sistem penggerak yang mampu mengendalikan kecepatan dan torsi motor secara stabil. Penelitian ini bertujuan merancang dan mengimplementasikan sistem penggerak dua motor Brushless Direct Current (BLDC) berbasis Field Oriented Control (FOC) menggunakan controller hoverboard STM32F103RCT6. Metode pengendalian menerapkan transformasi Clarke dan Park, pengendali PI pada arus dan kecepatan, inverse transform, serta Space Vector Pulse Width Modulation (SVPWM). Pengujian dilakukan melalui pengujian batas arus startup, variasi parameter Kp dan Ki, respons kecepatan pada setpoint 500 ERPM, serta karakteristik arus sumbu-d (Id) dan sumbu-q (Iq). Hasil pengujian menunjukkan bahwa variasi Kp dan Ki memengaruhi respons kecepatan kedua motor. Pada variasi terpilih, kecepatan maksimum motor kiri mencapai sekitar 519 ERPM dan motor kanan 510 ERPM. Pengujian FOC menunjukkan bahwa perubahan arus lebih dominan pada Iq, sedangkan Id relatif dipertahankan mendekati 0 A. Secara keseluruhan, sistem FOC berhasil diimplementasikan dan mampu mengendalikan kedua motor BLDC, meskipun masih terdapat perbedaan karakteristik respons antara motor kiri dan kanan.

Kata Kunci: AGV forklift, BLDC, Field Oriented Control, STM32F103RCT6, pengendali PI.

Actions (login required)

View Item