Fitri, Firda Amanda (2026) PERANCANGAN SISTEM KENDALI POSISI STEERING MOTOR BLDC BERBASIS FIELD ORIENTED CONTROL (FOC) MENGGUNAKAN STM32F103RCT6 DAN SENSOR ENCODER PADA AUTONOMOUS DELIVERY VEHICLE. Undergraduate thesis, Universitas Diponegoro.

	Text Laporan TA_FIRDA AMANDA FITRI_40040322650049_TRO.pdf - Published Version Restricted to Repository staff only Download (3MB) | Request a copy
	Text Cover.pdf - Published Version Download (621kB)
	Text Bab 1.pdf - Published Version Download (26kB)
	Text Bab 2.pdf - Published Version Download (421kB)
	Text Bab 3.pdf - Published Version Restricted to Repository staff only Download (2MB) | Request a copy
	Text Bab 4.pdf - Published Version Download (559kB)
	Text Bab 5.pdf - Published Version Download (75kB)
	Text Daftar Pustaka.pdf - Published Version Download (81kB)
	Text Lampiran.pdf - Published Version Restricted to Repository staff only Download (149kB) | Request a copy

Abstract

Autonomous Delivery Vehicle (ADV) membutuhkan sistem steering yang mampu mengikuti referensi sudut secara akurat dan stabil. Penelitian ini merancang dan mengimplementasikan kendali posisi steering menggunakan motor Brushless Direct Current (BLDC) Segway-Ninebot dengan encoder incremental kuadratur sebagai umpan balik posisi dan Field Oriented Control (FOC) pada hoverboard controller berbasis STM32F103RCT6. Struktur kendali berupa cascade dengan loop arus d-q sebagai inner loop dan pengendali posisi sebagai outer loop, dengan SVPWM sebagai modulasi. Verifikasi menunjukkan pembacaan encoder tanpa selisih pada lima titik uji −20° hingga +20° dan posisi tengah yang konsisten pada tiga pengulangan. Loop arus mampu mengikuti referensi Iq 0,5–1,5 A dengan Iq maksimum 0,49; 0,99; dan 1,49 A serta Id tetap di sekitar 0 A. Penalaan menghasilkan Kp = 0,0375, dan Ki = 0,0025, sehingga pengendali posisi bekerja sebagai PI; penambahan Kd tidak menurunkan RMSE (2,443° menjadi 2,471° dan 2,594°). Dengan parameter tersebut, RMSE posisi berada pada 0,385–0,903° pada pengujian setpoint absolut serta respons langkah ±10° dan ±20°, 0,575° pada pengujian repeatability ±20°, dan 0,785° pada pengujian simetri. Pada kondisi roda menyentuh lantai dengan beban 0–3 galon (0–48 kg), RMSE posisi meningkat menjadi 10,405–11,523° dengan Iq puncak positif 5,59–6,27 A. Hasil menunjukkan sistem FOC berfungsi dan mampu mengendalikan posisi steering dengan baik pada kondisi ringan, sedangkan kinerja pada kondisi roda berkontak dengan lantai dan berbeban masih perlu ditingkatkan melalui penalaan ulang, kompensasi gesekan, dan analisis kebutuhan torsi.

Kata kunci: Autonomous Delivery Vehicle, BLDC, Field Oriented Control, steering, STM32F103RCT6

Actions (login required)

View Item