Mahardhika, Ernanta Fidel (2026) PERANCANGAN DAN IMPLEMENTASI SISTEM SIMULTANEOUS LOCALIZATION AND MAPPING (SLAM) DAN NAVIGASI GLOBAL BERBASIS LIDAR 2D UNTUK AUTOMATED GUIDED VEHICLE (AGV) FORKLIFT. Undergraduate thesis, Universitas Diponegoro.

	Text Laporan TA_Ernanta Fidel Mahardhika_40040322650058_TRO.pdf - Published Version Restricted to Repository staff only Download (2MB) | Request a copy
	Text COVER.pdf - Published Version Download (104kB)
	Text BAB 1.pdf - Published Version Download (6MB)
	Text BAB 2.pdf - Published Version Download (14MB)
	Text BAB 3.pdf - Published Version Restricted to Repository staff only Download (15MB) | Request a copy
	Text BAB 4.pdf - Published Version Download (9MB)
	Text BAB 5.pdf - Published Version Download (724kB)
	Text DAFTAR PUSTAKA.pdf - Published Version Download (1MB)

Abstract

Automated Guided Vehicle (AGV) forklift memerlukan sistem navigasi yang mampu membentuk peta, memperkirakan pose, dan merencanakan jalur sesuai keterbatasan gerak kendaraan. Penelitian ini bertujuan merancang dan mengimplementasikan sistem Simultaneous Localization and Mapping (SLAM) serta navigasi global berbasis LiDAR 2D pada AGV forklift. Sistem menggunakan Hector SLAM untuk pemetaan, Adaptive Monte Carlo Localization (AMCL) untuk lokalisasi, Nav2 SmacPlannerHybrid dengan model Reeds-Shepp untuk perencanaan jalur, dan Model Predictive Path Integral (MPPI) sebagai controller. Pengujian dilakukan pada lingkungan indoor melalui tiga sesi pemetaan, lima titik referensi lokalisasi, dan lima skenario perencanaan jalur. Mapping 1 menghasilkan error loop closure 0,109 m, error yaw closure 0,62°, dan pergeseran koridor 0,109 m. AMCL menghasilkan error posisi 0,125–0,144 m dengan MAE dan RMSE posisi 0,131 m, serta waktu konvergensi rata-rata 2,4 s pada known pose dan 9,6 s pada global localization. SmacPlannerHybrid menghasilkan panjang jalur 3,63–4,65 m, waktu perencanaan 71–84 ms, dan keberhasilan pembentukan jalur 93,33%. Validasi radius belok minimum 2,75 m menghasilkan radius jalur 2,75–2,81 m. Sistem mampu melakukan pemetaan, lokalisasi, dan perencanaan jalur global, tetapi konsistensi radius pada variasi start-goal dan evaluasi navigasi end-to-end menggunakan MPPI masih memerlukan pengujian lanjutan.

Actions (login required)

View Item