Taqwa, Azka Bintang Nur Taqwa (2026) PERANCANGAN SISTEM NAVIGASI AUTONOMOUS DELIVERY VEHICLE BERBASIS SENSOR GNSS, IMU, DAN ODOMETRI MENGGUNAKAN EXTENDED KALMAN FILTER SERTA SMAC HYBRID - A* PADA NAVIGATION2. Undergraduate thesis, Universitas Diponegoro.

	Text Laporan Tugas Akhir AZKA BINTANG NUR TAQWA.pdf - Published Version Restricted to Repository staff only Download (3MB) | Request a copy
	Text COVER.pdf - Published Version Download (268kB)
	Text BAB 1.pdf - Published Version Download (10MB)
	Text BAB 2.pdf - Published Version Download (10MB)
	Text BAB3.pdf - Published Version Restricted to Repository staff only Download (25MB) | Request a copy
	Text BAB 4.pdf - Published Version Download (18MB)
	Text BAB5.pdf - Published Version Download (2MB)
	Text DAFTAR PUSTAKA.pdf - Published Version Download (1MB)
	Text LAMPIRAN.pdf - Published Version Restricted to Repository staff only Download (208kB) | Request a copy

Abstract

Autonomous Delivery Vehicle (ADV) memerlukan estimasi posisi dan orientasi yang kontinu agar proses navigasi menuju tujuan dapat dilakukan secara konsisten. Penelitian ini bertujuan merancang dan mengevaluasi sistem navigasi ADV berbasis GNSS, IMU, dan odometri menggunakan Extended Kalman Filter (EKF) lokal-global serta Smac Hybrid-A* pada Navigation2. EKF lokal digunakan untuk menghasilkan estimasi gerak pada frame odom, sedangkan EKF global membentuk estimasi pose pada frame map
dengan memanfaatkan posisi GNSS dan heading tervalidasi. Hasil lokalisasi kemudian
digunakan oleh Smac Hybrid-A* untuk membentuk global path sesuai karakteristik
kendaraan Ackermann. Pengujian GNSS outdoor menghasilkan rata-rata 16 satelit, pDOP
0,978, hAcc 1,204 m, quality gate pass 100%, dan RMS dispersi 0,817 m. IMU
menghasilkan laju 48,671 Hz, R² 0,999987, dan RMSE heading 1,002°. Konfigurasi
Baseline EKF lokal menghasilkan RMSE residual 0,04154 m/s, P95 measurement age
0,126 s, dan continuity 99,2%, sedangkan EKF global menghasilkan RMSE residual XY
0,23774 m, P95 age 0,123 s, continuity 99,6%, serta maximum position jump 1,99236 m.
Smac Hybrid-A* menghasilkan planning time 925 ms, endpoint error 0,04472 m, dan
final distance 0,45047 m dengan status SUCCEEDED. Baseline dipertahankan karena
memberikan trade-off kinerja paling seimbang.
Kata kunci: Autonomous Delivery Vehicle; GNSS; IMU; Extended Kalman Filter; Smac Hybrid
A*; Navigation2.

Actions (login required)

View Item