Pratama, Joshua Adi (2026) IMPLEMENTASI PROTOTIPE TEKNOLOGI UAV UNTUK OPTIMALISASI PEMBERSIHAN DINDING LUAR GEDUNG (TUGAS KHUSUS : DESAIN ELEKTRIKAL). Diploma thesis, Universitas Diponegoro.

	Text Implementasi Teknologi UAV Untuk Optimalisasi Pembersihan Dinding Luar Gedung Final Wisudaa.pdf - Published Version Restricted to Repository staff only Download (5MB) | Request a copy
	Text Cover (10).pdf - Published Version Download (834kB)
	Text Bab 1 (8).pdf - Published Version Download (230kB)
	Text Bab 2 (8).pdf - Published Version Download (732kB)
	Text Bab 3 (7).pdf - Published Version Restricted to Repository staff only Download (949kB) | Request a copy
	Text Bab 4 (10).pdf - Published Version Download (2MB)
	Text Bab 5 (7).pdf - Published Version Download (218kB)
	Text Dafpus (3).pdf - Published Version Download (179kB)
	Text Lampiran (11).pdf - Published Version Restricted to Repository staff only Download (1MB) | Request a copy

Abstract

Pembersihan dinding luar gedung secara konvensional memiliki risiko keselamatan yang tinggi, biaya operasional yang besar, serta membutuhkan waktu pengerjaan yang relatif lama. Oleh karena itu, penelitian ini bertujuan untuk merancang dan mengimplementasikan Unmanned Aerial Vehicle (UAV) sebagai platform pembersihan dinding luar gedung berbahan kaca. Sistem yang dikembangkan menggunakan konfigurasi Quadcopter dengan sistem penyemprotan berbasis ground pump sehingga suplai air dialirkan dari permukaan tanah melalui selang menuju nozzle yang dipasang pada UAV. Tahapan penelitian meliputi perancangan sistem elektrikal dan mekanikal, integrasi komponen, konfigurasi flight controller, serta pengujian performa terbang pada kondisi tanpa beban dan dengan sistem penyemprotan. Parameter kestabilan dianalisis menggunakan data blackbox ArduPilot berupa attitude, gyroscope, vibrasi, serta posisi GPS. Hasil pengujian menunjukkan bahwa UAV dengan massa total sekitar 5,5 kg yang menggunakan motor Tarot 5006 KV320 dan propeller karbon berukuran 16×5,5 inci mampu melakukan penerbangan secara stabil. Parameter PID hasil tuning mampu mempertahankan kestabilan sikap UAV yang ditunjukkan oleh respons yang stabil tanpa osilasi berlebihan serta nilai vibrasi yang masih berada pada batas aman. Namun, ketika sistem penyemprotan diaktifkan, kemampuan UAV dalam mempertahankan posisi mengalami penurunan akibat pengaruh gaya reaksi nozzle, beban dinamis selang, dan gangguan eksternal lainnya. Hasil penelitian menunjukkan bahwa implementasi teknologi UAV memiliki potensi untuk digunakan sebagai alternatif sistem pembersihan dinding luar gedung yang lebih aman, meskipun masih diperlukan optimasi lebih lanjut pada konfigurasi mekanik dan sistem kendali untuk meningkatkan performa sistem secara keseluruhan.

Actions (login required)

View Item