Pamilih, Hafidh Shafriyan (2026) Implementasi Prototipe Teknologi UAV Untuk Optimalisasi Pembersihan Dinding Luar Gedung (Tugas Khusus: Sistem Penyemprot). Undergraduate thesis, Universitas Diponegoro.

	Text Implementasi Prototipe Teknologi UAV Untuk Optimalisasi Pembersihan Dinding Luar Gedung (Tugas Khusus Sistem Penyemprot).pdf - Published Version Restricted to Repository staff only Download (8MB) | Request a copy
	Text Cover.pdf - Published Version Download (5MB)
	Text Bab 1.pdf - Published Version Download (209kB)
	Text Bab 2.pdf - Published Version Download (1MB)
	Text Bab 3.pdf - Published Version Restricted to Repository staff only Download (1MB) | Request a copy
	Text Bab 4.pdf - Published Version Download (833kB)
	Text Bab 5.pdf - Published Version Download (196kB)
	Text Daftar Pustaka.pdf - Published Version Download (166kB)
	Text Lampiran.pdf - Published Version Restricted to Repository staff only Download (416kB) | Request a copy

Abstract

Pembersihan fasad gedung bertingkat secara konvensional memiliki risiko keselamatan kerja yang tinggi dan memerlukan biaya operasional yang besar. Pemanfaatan Unmanned Aerial Vehicle (UAV) menawarkan solusi alternatif yang lebih aman dan efisien. Penelitian ini bertujuan untuk merancang bangun wahana quadcopter pembersih fasad terintegrasi kecerdasan buatan, serta mengevaluasi efisiensi hidrodinamis penyemprotannya secara kuantitatif. Pengujian kinerja pembersihan dievaluasi menggunakan metode Image-Based Static Evaluation dengan memvariasikan tekanan pompa fluida (50 Bar dan 55 Bar) serta jarak penyemprotan (0,5 m; 1,0 m; dan 1,5 m). Algoritma visi komputer berbasis Otsu Thresholding dan Jaringan Saraf Tiruan diimplementasikan untuk mengekstraksi dan membandingkan luasan matriks piksel kontaminan sebelum dan pascapenyemprotan. Hasil pengujian menunjukkan bahwa sistem kendali wahana berhasil mengkompensasi gaya tolak balik (recoil force) hidrodinamis dari aktuator sebesar 12,73 Newton secara stabil. Evaluasi model kecerdasan buatan melalui 5- Fold Cross Validation mencatatkan tingkat akurasi sebesar 81,89%. Dari aspek hidrodinamika, parameter operasional paling optimal dicapai pada manuver penyemprotan jarak konstan 1,0 meter dengan tekanan 55 Bar, yang menghasilkan
persentase efisiensi pembersihan tertinggi sebesar 87,72%. Konfigurasi ini memberikan keseimbangan teknis terbaik antara retensi gaya tekan aktual (acting force) dengan keseragaman sebaran tetesan air (uniform spray distribution). Manuver pada jarak yang terlalu dekat (0,5 m) terbukti memicu efek saturasi percikan (splashing), sementara jarak yang terlalu jauh (1,5 m) mendegradasi
kemampuan peluruhan noda hingga di bawah 50% akibat dispersi kinetik fluida dan hambat udara.

Kata kunci :UAV Quadcopter, Pembersih Fasad Gedung, Computer Vision

Actions (login required)

View Item