RANCANG BANGUN SISTEM LIFTING DENGAN KONTROL FUZZY LOGIC MAMDANI PADA LINEAR ACTUATOR BERBASIS SENSOR LOAD CELL MENGGUNAKAN METODE FINITE STATE MACHINE (FSM) PADA ROBOT MOBILE

Ristianto, Zulham Amin (2026) RANCANG BANGUN SISTEM LIFTING DENGAN KONTROL FUZZY LOGIC MAMDANI PADA LINEAR ACTUATOR BERBASIS SENSOR LOAD CELL MENGGUNAKAN METODE FINITE STATE MACHINE (FSM) PADA ROBOT MOBILE. Undergraduate thesis, Universitas Diponegoro.

	Text FINAL DRAFT LAPORAN TUGAS AKHIR ZULHAM REVISI AFTER SIDANG..pdf - Published Version Restricted to Repository staff only Download (6MB) \| Request a copy
	Text COVER.pdf - Published Version Download (627kB)
	Text BAB 1.pdf - Published Version Download (326kB)
	Text BAB 2.pdf - Published Version Download (1MB)
	Text BAB 3.pdf - Published Version Restricted to Repository staff only Download (1MB) \| Request a copy
	Text BAB 4.pdf - Published Version Download (869kB)
	Text BAB 5.pdf - Published Version Download (304kB)
	Text DAFTAR PUSTAKA.pdf - Published Version Download (292kB)
	Text LAMPIRAN.pdf - Published Version Restricted to Repository staff only Download (3MB) \| Request a copy

Abstract

Sistem lifting pada robot mobile memerlukan pengendalian yang mampu menyesuaikan proses pengangkatan berdasarkan berat beban agar pergerakan linear actuator lebih stabil dan tepat sesuai target ketinggian. Penelitian ini bertujuan merancang dan mengimplementasikan sistem lifting otomatis berbasis sensor load cell menggunakan metode Fuzzy Logic Mamdani dan Finite State Machine (FSM). Sistem dibangun menggunakan Arduino Mega 2560, empat sensor load cell yang terhubung dengan modul HX711, sensor ultrasonik HC-SR04, linear actuator, dan motor driver BTS7960. Metode FSM digunakan untuk mengatur urutan kerja sistem, sedangkan Fuzzy Logic Mamdani digunakan untuk menentukan nilai Pulse Width Modulation (PWM) berdasarkan kategori berat dan selisih target lifting. Pengujian dilakukan pada variasi beban 2 kg, 4 kg, 6 kg, 8 kg, dan 10 kg. Hasil pengujian menunjukkan bahwa sistem berhasil melakukan pembacaan berat,
klasifikasi beban, penentuan target lifting, dan pengendalian linear actuator dengan
tingkat keberhasilan sebesar 100%. Selain itu, metode Fuzzy Logic Mamdani
menghasilkan pergerakan aktuator yang lebih halus, posisi lifting yang lebih presisi,
serta osilasi yang lebih rendah dibandingkan metode ON-OFF.

Item Type:	Thesis (Undergraduate)
Uncontrolled Keywords:	Sistem lifting, robot mobile, Fuzzy Logic Mamdani, load cell, Finite State Machine (FSM), linear actuator.
Subjects:	Engineering > Electrical Engineering
Divisions:	School of Vocation > Diploma in Instrumentasi and Electronics
Depositing User:	Oktavia Perpus Vokasi
Date Deposited:	31 Jul 2026 02:41
Last Modified:	31 Jul 2026 02:41
URI:	https://eprints2.undip.ac.id/id/eprint/58250

Actions (login required)

View Item

Search for collections on Undip Repository