Haryandi, Muhammad Rafli (2026) ANALISIS ROBOT ARM 3 DOF RNV 3 DENGAN METODE INVERSE KINEMATICS. Undergraduate thesis, Universitas Diponegoro.

	Text Laporan Tugar Akhir Muhammad Rafli TRO 19.pdf - Published Version Restricted to Repository staff only Download (2MB) | Request a copy
	Text Cover.pdf - Published Version Download (289kB)
	Text BAB 1 PENDAHULUAN.pdf - Published Version Download (109kB)
	Text BAB 2 DASAR TEORI.pdf - Published Version Download (387kB)
	Text BAB 3 METOPEN.pdf - Published Version Restricted to Repository staff only Download (576kB) | Request a copy
	Text BAB 4 HASIL DAN PEMBAHASAN.pdf - Published Version Download (924kB)
	Text BAB 5 KESIMPULAN.pdf - Published Version Download (27kB)
	Text DAFTAR PUSTAKA.pdf - Published Version Download (4kB)
	Text DAFTAR LAMPIRAN.pdf - Published Version Restricted to Repository staff only Download (638kB) | Request a copy

Abstract

Robot manipulator merupakan salah satu teknologi otomasi yang banyak dimanfaatkan dalam bidang industri karena mampu melakukan proses pemindahan objek secara otomatis dengan tingkat ketelitian yang tinggi. Salah satu metode yang digunakan untuk mengendalikan posisi end-effector robot adalah inverse kinematics, yaitu metode yang digunakan untuk mengubah koordinat target dalam sistem Kartesian menjadi sudut pada masing-masing joint robot. Penelitian ini bertujuan untuk menganalisis penerapan metode inverse kinematics pada robot arm RNV3 3 Degree of Freedom (3 DOF) menggunakan Graphical User Interface (GUI) sebagai media pengendalian serta mengevaluasi tingkat akurasi posisi yang dihasilkan.

Metode penelitian dilakukan melalui tahap perancangan perangkat lunak menggunakan Python, implementasi algoritma inverse kinematics, visualisasi robot tiga dimensi secara real-time, komunikasi serial dengan robot arm RNV3, serta pengujian terhadap beberapa posisi target pada workspace robot. Posisi target dimasukkan dalam bentuk koordinat Kartesian (X, Y, Z), kemudian dihitung menjadi sudut Rot (θ₁), Low (θ₂), dan High (θ₃) menggunakan persamaan inverse kinematics. Selanjutnya robot bergerak menuju posisi target dan dilakukan pengukuran posisi aktual secara manual untuk menghitung nilai error antara posisi target dan posisi aktual.

Hasil penelitian menunjukkan bahwa algoritma inverse kinematics mampu menghasilkan nilai perhitungan yang valid pada seluruh data pengujian dengan error matematis sebesar 0 mm. Pengujian pada lima posisi target menunjukkan error posisi aktual berada pada rentang 7,07 mm hingga 11,18 mm. Perbedaan tersebut dipengaruhi oleh faktor mekanik seperti backlash gear servo, defleksi lengan robot, toleransi perakitan, resolusi aktuator, serta keterbatasan pengukuran manual. Selain itu, sistem GUI yang dikembangkan mampu menampilkan visualisasi robot 3D, monitoring koordinat secara real-time, validasi workspace, serta proses komunikasi serial dengan robot secara baik.

Berdasarkan hasil penelitian dapat disimpulkan bahwa metode inverse kinematics berhasil diimplementasikan pada robot arm RNV3 3 DOF dan mampu mengendalikan posisi end-effector sesuai koordinat target yang diberikan. Sistem yang dikembangkan memiliki performa yang baik serta dapat dijadikan dasar untuk pengembangan robot manipulator yang lebih presisi melalui penambahan sistem kalibrasi, kompensasi error, dan sensor umpan balik (closed-loop control).

Kata kunci: Robot Arm RNV3, Inverse Kinematics, Robot Manipulator, 3 DOF, Graphical User Interface, Workspace, Akurasi Posisi, Visualisasi 3D.

Actions (login required)

View Item