Maharobig, Wildan Wahyu (2026) Rancang Bangun Robot Arm 6-DOF dengan Workspace Linear 1,2 meter. Undergraduate thesis, Universitas Diponegoro.

	Text Laporan - Wildan Wahyu Maharobig - 40040221650028 - 2021 - Full.pdf - Published Version Restricted to Repository staff only Download (20MB) | Request a copy
	Text Laporan - Wildan Wahyu Maharobig - 40040221650028 - 2021 - Cover.pdf - Published Version Download (3MB)
	Text Laporan - Wildan Wahyu Maharobig - 40040221650028 - 2021 - BAB I.pdf - Published Version Download (238kB)
	Text Laporan - Wildan Wahyu Maharobig - 40040221650028 - 2021 - BAB II.pdf - Published Version Download (792kB)
	Text Laporan - Wildan Wahyu Maharobig - 40040221650028 - 2021 - BAB III.pdf - Published Version Download (1MB)
	Text Laporan - Wildan Wahyu Maharobig - 40040221650028 - 2021 - BAB IV.pdf - Published Version Download (2MB)
	Text Laporan - Wildan Wahyu Maharobig - 40040221650028 - 2021 - BAB V.pdf - Published Version Download (232kB)
	Text Laporan - Wildan Wahyu Maharobig - 40040221650028 - 2021 - Daftar Pustaka.pdf - Published Version Download (173kB)
	Text Laporan - Wildan Wahyu Maharobig - 40040221650028 - 2021 - Lampiran.pdf - Published Version Download (12MB)

Abstract

Proyek akhir ini bertujuan merancang, menganalisis, dan merealisasikan robot arm 6-DOF dengan workspace linear 1,2 meter sebagai model pengembangan sistem robotika berskala sedang di teaching factory Program Studi D4 Rekayasa Perancangan Mekanik Sekolah Vokasi Universitas Diponegoro, dengan konteks kebutuhan proses pengelasan rangka bak motor roda tiga pada PT Viar Motor Indonesia. Robot arm menggunakan konfigurasi Articulated (Anthropomorphic) dengan konstruksi utama berbahan aluminium dan aktuator berupa stepper motor NEMA 23 yang dikombinasikan dengan planetary gearbox serta timing belt pada setiap joint. Perancangan kinematika dilakukan melalui parameter Denavit-Hartenberg untuk forward kinematics dan metode analitik geometris closed-form untuk inverse kinematics, di mana Joint 1-3 menyelesaikan posisi menggunakan hukum cosinus. Hasil perancangan menunjukkan jangkauan kerja maksimum sebesar 1248,45 mm yang memenuhi target minimum 1,2 meter. Analisis kekuatan komponen mekanik menunjukkan safety factor baut berkisar 2,15-13,7 dan tegangan puntir poros sebesar 4,53-10,78 MPa, jauh di bawah batas izin material. Simulasi kinematika dan dinamika menggunakan Gazebo dengan kontroler PID untuk memverifikasi bahwa robot mampu menjangkau seluruh delapan titik welding pada bak motor. Proses manufaktur meliputi CNC milling dan CNC turning sebanyak 53 komponen, 3D print DLP sebanyak 7 komponen, dan 3D print FDM sebanyak 11 komponen. Hasil perakitan menunjukkan seluruh komponen terintegrasi dengan baik dan setiap joint dapat bergerak sesuai derajat kebebasan yang dirancang.

Actions (login required)

View Item